冯乐满 Leman FENG

三一重工/树根科技：L4无人叉车VLA端到端算法工程师 (Individual Contributor)

VLA小脑强化学习模型开发

• VLA小脑网络设计，叉车作业目标、LiDAR深度图、相机统一10Hz输入网络，AI直出油门刹车叉齿动作，无需高精度地图定位系统
• 百卡强化学习框架搭建，百卡训练一周，纯Sim2Real落地推理成功率90%+，作业精度优于4cm
• 特权动作专家网络训练+特权蒸馏框架开发，为强化学习提供早期加速
• GPU加速的专家数据生成框架，每小时可利用特权强化专家生产510小时的虚拟场景作业数据供模仿学习使用，为强化学习打底

叉车闭环仿真器开发

• isaacsim仿真器下虚拟叉车作业场景搭建，叉车动力学配置，控制器Real2Sim域随机化设定
• 纯代码生成随机货物托盘、房间布局，随机贴图材质生成
• LiDAR仿真器从零开发，深入分析禾赛LiDAR噪音特性，支持模拟反射、高光、粘连等常见噪音，真车推理效果有明显优化
• IsaacSim社区积极贡献者，累计贡献13项bug分析：1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

广州美央创新科技有限公司：3D人脸重建算法负责人

人脸重建神经网络开发和训练

• 人脸仿真器搭建：基于 Blender 和 Unreal Engine 5 生成人脸虚拟数据，包含3D渲染图、深度图、关键点位真值，生成1000+高仿真人脸数据集
• 改进双目深度 Selective-IGEV 网络，在100%虚拟数据上从零训练，可以Sim2Real泛化到真实人脸重建，精度0.5mm
• 利用虚拟数据从零训练 ViT+RoPE 相机标定网络 + Pytorch 可微分渲染逆向标定红外散斑投点器的位置和投射斑纹，把双目相机降本为单目相机，每台设备可降本2100元人民币。

基于 Mast3R 网络+3D Gaussian Splatting 毛发级人脸3D重建

• 通过环绕拍摄30+图像，无任何深度相机的情况下，在15min内解算出毛发级别人头模型

文远知行：高精度地图算法负责人，带10人团队

LiDAR 仿真器编写

• LiDAR点云Ray-Tracer，光线追踪
• 仿真场景参数化Mesh生成器，通过JSON规则文件生成道路、栏杆、房子等

3D点云分类网络设计和训练

• 基于Contrastive Learning自监督预训练，Minkowski Engine 3D稀疏卷积作为主干网络，在少量人工标注数据下（约100个场景，每场景约30点标注）对于植被、杆状物、可行驶路面等10余大类进行分类。对于植被和杆状物等的Precision、Recall可以做到90%以上

高精度地图网页平台开发

• MobX+React框架搭建，LoD点云渲染，支持自由缩放浏览整个广州市的地图

类GIT的HDMap版本瓦片管理系统构建

• 支持版本分支分叉和汇合，允许同城市多任务分布式并行建图与合并

大疆创新：大疆智图部门 三维重建算法工程师

三维重建算法研发，图像、点云、三维网格处理

• Delaunay三角化算法C++实现、图割构网方法优化、CPU并行的网格拓扑优化
• 网格简化算法的并行化，发现MeshLab开源网格简化算法的错误 github-link

负责代码Review，Git仓库分支和编译管理

• Modern CMake；Windows、Linux下编译Docker化；Git熟练运用；Jenkins自动测试流程使用和管理
• 讲求代码要具有可重现性，算法操作做到无随机性，Bug可以稳定复现。

算法架构调整，分布式框架的设计与实现

• 大规模三维重建分而治之架构设计和实现，解决内存瓶颈问题
• 自主设计并实现基于Boost::Asio库，独立于具体算法的，处理任务派发的C++分布式框架库，在客户机器上实现简易集群部署

辅助算法研究的可视化工具开发

• 能够熟练运用Qt框架，根据算法研究的痛点，快速设计和实现中间结果可视化工具，提高团队整体研究效率，优先做重要不紧急的事情

前端webGL渲染和交互界面开发

• WebGL 渲染，Cesium.js，Vue.js 框架下3D渲染开发

加州理工计算机实验室(Caltech CMS) 与 法国国家信息与自动化研究所(INRIA)

• 实验室实习，高阶网格生成算法研究，SIGGRAPH 2018论文一作一篇
• GPU数值积分，OpenCL加速

达索系统实习，3D增强现实研发部

• 基于无人机的视觉三维重建，C++开发
• 贴图错位纠正优化

巴黎高科国立路桥学校 IMAGINE图像实验室实习

• 基于照片的三维重建，与激光点云比较的误差分析
• 开发图像标定、三维重建、误差验证处理软件Calib3DTools交付实验室

通过测绘与摄影测量，三维化河海大学一栋教学楼，并导入游戏“CS反恐精英”，被媒体报道